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伺服驱动器的工作原理之位置比例增益参数KP的条件
发布人:admin     发布时间:2019-02-20 08:58    
伺服驱动器的工作原理之位置比例增益参数KP的条件

位置比例增益参数KP的条件KP值增大时,伺服电机对位置脉冲指令有较好的响应,一般称作为刚性较硬,但是伺服电机系统容易产生振动及噪音,也就是进入了不稳定状态。KP值的调节直接反应了伺服电机启动过程和稳定状态过程。

KP增大时,启动上升时间减短,可快速到达设置点,相对应会出现较大的超调量,因此要考虑下列因素:
1)机构是否能承受较大的超调量。
2)较短的上升时间并不表示能缩短稳定时间
3KP减小时,上升时间延长,需要较长的时间才能达到设置点,超调量减小,并不一定表示系统稳定时间会延长。
对于KP的调节,其目标是最求最短的稳定时间,但实际上是伺服系统快速响应和迅速稳定之间的取舍,为了快速响应,增大KP值,则上升时间缩短,超调量增加。系统不稳定性增加,最终使系统振荡无法工作。

位置增益参数KP受到机械传动系统的刚性、伺服电机的转矩和负载的惯量等多种因素的影响。

系统机械刚性越好,电机过载能力越强,负载惯性越小,允许的位置增益KP就越大,对于轻载,高刚性的机构系统KP值可设置更大点。

来源:文章转自网络
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